发那科机器人关节配置
发那科机器人本体其臂部一般采用空间开链连杆机构
，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节
，关节个数通常即为机器人的自由度数根据关节配置型式和运动坐标形式的不同

，机器人执行机构可分为直角坐标式
、圆柱坐标式
、极坐标式和关节坐标式等类型

。